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就在刘裕在北府军中实验自己的想法的时候，苻坚的第二波计划也徐徐展开，就在襄阳被拿下不久，秦国兖州刺史彭超、后将军俱难、右禁将军毛盛、洛州刺史邵保收到圣旨，率步骑七万攻南下攻打楚国的彭城、淮阳、盱眙等地。
经过四个月的准备，秦军骑兵已经出现在泗水两岸。
谢玄收到消息立马开始整顿军队，十一月二日，刘牢之的前锋营八千人已经北上泗口（淮安）救援彭城，中军一万两千人在谢玄和胡彬的率领下，也于十二月十日开始拔营北上。
左中右三军的十一个斥候都全部被谢玄撒了出去，临行前谢玄特地把刘裕叫到身边，只说了四个字：“注意安全。”
北府军骑兵不多，一共就是十一个斥候都，还不到一千人。刘裕所在的左军斥候被分配在了大军的西北方向的八十里之外，三个都配合，为大军遮蔽战场，提供沿途情报。
刘裕他们走在大军之前，危险性自然也是最高的，趁着从长江南岸一直到淮河这段路还在战场之外，抓紧时间整训队伍，自身的情报传递，与旁边友军的配合协作。
刘裕的军职本来就比其他都头高得多，左军斥候的三个都头，自然是以刘裕为首。
从出发开始，刘裕就把自家的几个什长副手全部派了出去，深入到其他两个都负责思想工作，并且培养学生。
左军一都的都头田泓在马上和刘裕笑着说道：“刘校尉，你派过来的向靖和刘怀敬真的是很不错，这几天我感觉手底下的兵放松了不少，比刚从北府拔营的时候强了很多啊，那几天我是真的不敢离开半步，生怕这些人直接跑了。”